Normale comune
In robotica la normale comune fra due assi sghembi di giunti è la retta a cui appartiene il segmento di minima distanza fra punti appartenenti alle due rette[1].
Può essere utilizzata per caratterizzare i giunti fra i bracci di un manipolatore robotico, utilizzando la distanza fra due assi consecutivi e l'angolo fra essi ed il piano perpendicolare alla normale[2]. Quando due assi consecutivi sono paralleli la normale comune non è univocamente determinata, ma se ne può scegliere una arbitraria, solitamente quella passante per l'origine del sistema di riferimento del giunto stesso[3].
La normale comune è ampiamente utilizzata per rappresentare i sistemi di riferimento per i giunti dei manipolatori robotici, e per scegliere una rappresentazione minima mediante i parametri di Denavit-Hartenberg.
Note
modifica- ^ Bruno Siciliano, et al., Cinematica, in Robotica – Modellistica, pianificazione e controllo, 3ª ed., Milano, McGraw-Hill, 2008, p. 62, ISBN 978-88-386-6322-2.
- ^ Richard P. Paul, Robot manipulators: mathematics, programming, and control, 1981, p. 51, ISBN 0-262-16082-X.
- ^ Tsuneo Yoshikawa, Foundations of Robotics: Analysis and Control, 1990, p. 33, ISBN 0-262-24028-9.
